Бывший супруг хочет нормализовать отношения с ребенком после развода и препятствий со стороны бывшей жены

Год назад развелся с женой. Она забрала ребёнка и переехала жить к своим родителям. Проживают они в другом городе, за 200 км. от моего. Ребёнку сейчас 3,5 года. В данный момент моя бывшая жена и её родители всячески препятствуют моему участию в воспитании ребенка. Выражается это в том, что, живут они в 200-х км., часто не наездишь. В силу этих обстоятельств, за год я видел ребенка 2 раза, по 2-3 часа в среднем, т.к. еще нужно добираться домой. В свой дом они не приглашают, свидания проходят на свежем воздухе и, что самое главное под тотальным контролем родителей бывшей жены. В случае несогласия с их политикой свиданий, угрожают правоохранительными органами. Типа, помогите-убивают-похищают. Добавлю, для ясности, я не алкоголик, не наркоман и не преступник. Психически здоров. Приезжаю к ним на машине. Со мной также приезжают мои родители, они ему тоже родные люди и тоже хотят с ним пообщаться. Родители мои также полностью адекватны. На мою просьбу дать мне нормально общаться с ребёнком, бывшая жена спрашивает а в чём моя выгода?. Как будто живой человек для неё предмет торга. В данный момент мой ребенок прописан со мной, в моём городе и выписывать его я не собираюсь. Бывшая жена проживает совместно с родителями на птичьих правах. Нигде не работает и живет за их счет. Отнимать у неё ребёнка я не собираюсь. Просто хочу, насколько это возможно в данной ситуации, нормализовать своё общение с ребёнком. Принимать посильное участие в его воспитании. Ответьте, пожалуйста, какие действия я могу предпринять в данной, непростой, ситуации? Т.к. все пути мирного урегулирования я уже попробовал и они оказались бесполезны. Заранее спасибо. С уважением, Андрей.