Надо ли оформлять доверенность для поездки сестры и ее 4-летней дочери на электричке к бабушке, и как это сделать правильно?

Не нужно никаких доверенностей, дети должны ездить в транспорте со взрослыми, если вся это ситуация выяснится, родителей привлекут к административной ответственности по ст.184 КоАП за ненадлежащие исполнение родительских обязанностей.