Ситуация с восстановлением родительских прав после лишения и долгом по алиментам - возможности и рекомендации

У моего гражданского мужа есть 5-летний ребенок от первого брака. В марте прошлого года его лишили родительских прав. Основанием явились: неуплата алиментов, отсутствие материальной помощи и не проявление интереса к жизни ребенка. Долг по алиментам составлял более 180 тысяч. С июня 2015 года муж устроился на официальную работу и бухгалтер совершала денежные переводы в размере 1/4 от заработной платы на счет матери ребенка. Долг по алиментам уменьшился, но остался и составляет более 150 тысяч рублей. Месяц назад мать ребенка погибла, муж хочет восстановиться в родительских правах и забрать ребенка на воспитание. Сейчас ребенок проживает с бабушкой и дедушкой. Муж сменил работу, получает 18 тысяч, я работаю и зарабатываю от 16 до 18 тыс, мы проживаем на съемном жилье, официально мы не в браке. До смерти мать ребенка написала заявление у судебных приставов на изъятие у отца ребенка авто, мототранспорта и прочего имущества в счет списания долга и лишить водительских прав, но ведь он и так выплачивает, а транспорт не в его собственности. Подскажите, есть ли шансы на восстановление в правах с таким большим долгом по алиментам? Обязательно ли расписываться, чтоб и мой доход считался? И что делать, чтоб имущество не забирали?