Возможно ли оспорить фактическое принятие наследства внуком и каким образом to принять наследство по закону?

Внук в данном случае, при живых детях, не имеет права на наследство, даже если с ним на момент смерти и проживал. Не путайте разные вещи. Вот когда дети откажутся от наследства, тогда только внук будет иметь на него право.

Алена, здравствуйте,

Не ясно из Вашего вопроса - родитель-то внука (сын/дочь наследодателя-деда) жив? Если жив, то наследовать внук может либо по завещанию, либо в качестве иждивенца, т.е. если докажет, что не менее года находился у деда на иждивении. При этом, на день открытия наследства внук должен быть нетрудоспособным (пенсионный возраст или группа инвалидности).

могут ли дети деда оспорить то, что внук фактически принял наследство?

Детям не надо это оспаривать. Им нужно заявить о своих правах на наследство, при необходимости восстановить срок принятия наследства.