Какая может быть ответственность родителей в отношении дочери и насколько возможно их отделение от нее?

Здравствуйте. Ситуация такая. От первого брака у меня есть дочь. Ей 6 лет. Сейчас я замужем второй раз. Мой муж иностранец, работает в данный момент. Его зарплата 35 тысяч. Я сейчас нахожусь в декретном отпуске, моему младшему ребенку 1 год и 8 месяцев. Мы проживаем в квартире моей матери вместе с моей бабушкой. В этой квартире прописаны я и мои дети. Дочь моя общается с бабушкой и дедушкой бывая у них дома 2 раза в месяц на субботу и воскресенье. Они не любят моего мужа, оскорбляют его и подобные сцены были и при детях. Нас они обвиняют, что мы ничего не даем детям, они ничего не видят, а вот у них то возможностей сейчас море и они могут дать детям намного больше чем мы. Дочь ходит в детский сад, в подготовительную группу, на платной основе. Дети посещают врачей, у которых нет претензий к их здоровью. Дети гуляют, общаются со сверстниками. Могут ли мои родители лишить меня родительских прав в отношении моей дочери? Могут ли они оформить опеку над ней?