Можно ли вернуть судебные издержки, если по суду дали предупреждение автомобилисту?

Нет, нельзя, т.к. автомобилист признани виновным в совершении администратиного правонарушения. Предупреждение-есть один из видов наказания.

"Кодекс Российской Федерации об административных правонарушениях" от 30.12.2001 N 195-ФЗ (ред. от 03.04.2018)

Статья 24.7. Издержки по делу об административном правонарушении

1. Издержки по делу об административном правонарушении состоят из:

1) сумм, выплачиваемых свидетелям, потерпевшим, их законным представителям, понятым, специалистам, экспертам, переводчикам, в том числе выплачиваемых на покрытие расходов на проезд, наем жилого помещения и дополнительных расходов, связанных с проживанием вне места постоянного жительства (суточных);

(в ред. Федеральных законов от 29.04.2006 N 57-ФЗ, от 09.03.2010 N 20-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

2) сумм, израсходованных на демонтаж, хранение, перевозку (пересылку) и исследование вещественных доказательств, орудия совершения или предмета административного правонарушения.

2. Издержки по делу об административном правонарушении, совершенном физическим лицом и предусмотренном настоящим Кодексом, относятся на счет федерального бюджета, а издержки по делу об административном правонарушении, совершенном физическим лицом и предусмотренном законом субъекта Российской Федерации, - на счет бюджета соответствующего субъекта Российской Федерации.