Можно-ли вступить в право на наследство

Можно. И это реально. Не буду приводить множественные нормы права, сообщу лишь, что в г. Новосибирске и области таких ситуаций много, и они (ситуации), как правило разрешаются в положительную для моих доверителей сторону.

Оформляются объекты недвижимого имущества после смерти родных, через 10-15-20 лет.

Многое зависит от Вас самих.