Возможности оформления ДТП после самостоятельного урегулирования и вопросы о страховке

Позавчера у нас был сильный снегопад. Вчера я ехал в 12:00 по двухполосной дороге на которой было ДТП с участием автобуса и легкового авто. Дорога была ещё не очищена. Впереди едущий автомобиль начал объезжать грузовик который стоял заняв одну полосу в ожидании пока участники ДТП разъедутся. Я также начал объезжать грузовик. Встречные автомобили только подъезжали к грузовику. Когда я объехал грузовик и попытался вернуться в свою полосу, то колея из снежной каши не дала мне это сделать. Затормозить почти удалось, но я всё-таки врезался в встречный автомобиль. У встречного автомобиля разбит габарит и помято крыло. Общая сумма не более 10000 рублей. Я собрался вызвать ГАИ, но собравшаяся толпа разозленных водителей, которые из-за нас не могли проехать начали меня уговаривать не ждать ГАИ, а разъехаться так. По европротокол я совсем забыл и согласился заплатить второму участнику дтп 10000 рублей через пять дней. Времени на раздумья небыло так как я спешил на корабль, да и мы мешались проезду. А сейчас я думаю. У меня есть страховка. Можно ли сейчас подъехать в ГАИ и оформить ДТП предоставив запись с видеорегистратора? Ведь я не отрицаю своей вины. Тем более, что я боюсь, что второй участник ДТП может после выплаты ему компенсации потребовать ещё денег или сам обратиться в ГАИ. Может ли в этом случае помочь расписка? Понятно, что я сглупил, но это моя первая авария за мои шесть лет стажа.