Как вступить в наследство, если родственники скрыли долю отца в квартире и узнали об этом спустя 10 лет?

Пишите исковое в суд об установлении юридического факта вступления в наследство.

Уважаемая Кира!

Суд по заявлению наследника, пропустившего срок принятия наследства, может

восстановить этот срок и признать наследника принявшим наследство, если установит, что срок пропущен по уважительным причинам (наследнику не было известно об открытии наследства, болезнь, командировка наследника и т.п.), а также при условии, если он обратился в суд в течение шести месяцев после того, как причины пропуска установленного для принятия наследства срока отпали

Суд, удовлетворяя иск наследника, пропустившего срок принятия наследства, одновременно с признанием наследника принявшим наследство определяет доли всех наследников в наследственном имуществе и при необходимости определяет меры по защите прав нового наследника на получение причитающейся ему доли наследства. В связи с этим обращение к нотариусу за выдачей свидетельства о праве на наследство не требуется.

Копию свидетельства о смерти Вы можете получить в ЗАГСе по месту его (отца) регистрации. Возьмите выписку с ЕГРН по адресу имущества. Процедура восстановления сроков принятия наследства, не является шаблонной, каждый случай индивидуальный.

P.S. Лучше обратитесь к юристу\адвокату. Сейчас "наломаете дров", потом заплатите в 2-3 раза больше и с сомнительной перспективой на результат.

Частично документы можно собрать самостоятельно, будучи родственником умершего (св. о смерти). Также примерно с перечнем имущества если известно его местонахождение. В остальном при подготовке иска нужно попросить суд истребовать недостающие материалы. Обращайтесь если потребуется.