Требуется ли медицинская справка при замене утерянного водительского удостоверения, если предыдущая была получена после 2015 года?

Не обязательно. Согласно Постановление Правительства РФ от 24.10.2014 N 1097 (ред. от 14.08.2018) "О допуске к управлению транспортными средствами" (вместе с "Правилами проведения экзаменов на право управления транспортными средствами и выдачи водительских удостоверений")

29. Выдача российского национального водительского удостоверения взамен ранее выданного российского национального водительского удостоверения производится без сдачи экзаменов и в следующих случаях:

а) при истечении срока действия водительского удостоверения;

б) при изменении содержащихся в водительском удостоверении персональных данных его владельца;

в) если водительское удостоверение пришло в негодность для дальнейшего использования вследствие износа, повреждения или других причин и сведения, указанные в нем (либо в его части) невозможно определить визуально;

г) [b]при поступлении заявления об утрате (хищении) водительского удостоверения;[/b]

30. Для выдачи российского национального водительского удостоверения взамен ранее выданного российского национального водительского удостоверения заявителем предоставляются следующие документы:

а) заявление;

б) паспорт или иной документ, удостоверяющий личность;

в) медицинское заключение. В случаях, предусмотренных подпунктами "б" - "г" и "е" пункта 29 настоящих Правил, медицинское заключение предоставляется по желанию заявителя;

(пп. "в" в ред. Постановления Правительства РФ от 23.03.2017 N 326)