Могу ли я подать иск на лишение ее родительских прав с учетом того, что сын уже все таки не малолетний ребенок?

Константин, подать Вы можете иск какой угодно, но я не вижу оснований для его удовлетворения, если она живёт вместе с ребёнком и заботится, видимо, о нём, содержит его.

Если она не даёт Вам с ним видеться, то Вы вправе подать иск об определении порядка общения с Вами.

Согласно ст. 66 СК РФ, родитель, проживающий отдельно от ребенка, имеет права на общение с ребенком, участие в его воспитании и решение вопросов получения ребенком образования. Родитель, с которым проживает ребенок, не должен препятствовать общению ребенка с другим родителем, если такое общение не причиняет вред физическому и психическому здоровью ребенка, его нравственному развитию. Родители вправе заключить в письменной форме соглашение о порядке осуществления родительских прав родителем, проживающим отдельно от ребенка. Если родители не могут прийти к соглашению, спор разрешается судом с участием органа опеки и попечительства по требованию родителей (одного из них).

При невыполнении решения суда к виновному родителю применяются меры, предусмотренные гражданским процессуальным законодательством. При злостном невыполнении решения суда суд по требованию родителя, проживающего отдельно от ребенка, может вынести решение о передаче ему ребенка исходя из интересов ребенка и с учетом мнения ребенка .

Поскольку вопрос решается в судебном порядке - необходимо составить исковое заявление, подать его в суд в соответствии с правилами подсудности, приложить все подтверждающие документы, возможно определиться с доказательствами, в дальнейшем ходить на судебные заседания, отстаивать свою позицию.

Вы должны определиться с предполагаемым графиком будущего общения ребёнка отдельно живущим родителем.

Лучше всего вести процесс с помощью специалиста.