Угнанная машина вернулась, но запрет на продажу вызывает вопросы о праве наследования

Недавно так и было. Сейчас эту проблему можно решить.. А почему Вам так ответили,-трудно сказать. Или некомпетентны или из вредности...

Если Вы проведете экспертизу по идентификации ТС, Вы сможете внести изменения в регистрационные данные ТС, и соответственно потом можно будет продать авто.

Сведения об измененной маркировке транспортного средства вносятся в графу "Особые отметки" паспорта транспортного средства, свидетельства о регистрации и карточки учета транспортного средства.

Приказ Министерства внутренних дел Российской Федерации от 26 июня 2018 г. N 399 г. Москва "Об утверждении Правил государственной регистрации автомототранспортных средств...

20. Внесение изменений в регистрационные данные транспортного средства, имеющего измененную маркировку транспортного средства и (или) номерных агрегатов в результате коррозии, ремонта или транспортного средства, возвращенного владельцу после хищения, производится на основании заявления владельца транспортного средства и копии постановления органа, осуществляющего предварительное расследование, с предоставлением заверенной копии справки об исследовании или заключения экспертизы, содержащих результаты исследования, на основании которых было идентифицировано транспортное средство.

Так же в п.3 указанного приказа говорится:

3. Не подлежат регистрации в Госавтоинспекции и не проводятся регистрационные действия с транспортными средствами по следующим основаниям:

обнаружены признаки скрытия, подделки, изменения, уничтожения идентификационных номеров транспортных средств, номеров узлов и агрегатов (кузова, рамы, кабины, двигателя), идентифицирующих транспортное средство, либо подделки представленных документов, несоответствия транспортных средств и номерных агрегатов сведениям, указанным в представленных документах, или регистрационным данным, а также при наличии сведений о нахождении транспортных средств, номерных агрегатов в розыске или представленных документов в числе утраченных (похищенных), за исключением транспортных средств с измененной маркировкой транспортных средств и номерных агрегатов в результате естественного износа, коррозии, ремонта или возвращенных собственникам или владельцам после хищения, при условии их идентификации;

Так что, как видите, ваше ТС входит в исключения, а соответственно перерегистрировать его можно при наличии экспертизы.