Организация (юр. лицо) купила автомобиль категории D, масса ТС менее 3,5 тонн, нужно ли устанавливать тахограф?

В общем случае - да.

Категории и виды

транспортных средств, оснащаемых тахографами

(утв. приказом Минтранса РФ от 13 февраля 2013 г. N 36)

С изменениями и дополнениями от:

17 декабря 2013 г., 28 января 2016 г., 26 июля 2017 г., 30 января 2018 г.

Тахографами оснащаются следующие категории и виды транспортных средств, выпускаемые в обращение и находящиеся в эксплуатации на территории Российской Федерации:

транспортные средства, используемые для перевозки пассажиров, имеющие, помимо места водителя, более восьми мест для сидения, максимальная масса которых не превышает 5 тонн (категория);

за исключением:

автобетононасосов, автобетоносмесителей, автогудронаторов, автокранов, автомобилей скорой медицинской помощи, автоэвакуаторов, пожарных автомобилей, транспортных средств для коммунального хозяйства и содержания дорог, транспортных средств для обслуживания нефтяных и газовых скважин, транспортных средств для перевозки денежной выручки и ценных грузов, транспортных средств, оснащенных подъемниками с рабочими платформами, медицинских комплексов на шасси транспортных средств, автолавок, автобусов для ритуальных услуг, автомобилей-домов, бронированных транспортных средств, специализированных транспортных средств (специально оборудованных молоковозов, скотовозов, машин для перевозки птицы, яиц, живой рыбы, машин для перевозки и внесения минеральных удобрений), транспортных средств категорий N 2 и N 3, используемых сельскохозяйственными товаропроизводителями при осуществлении внутрихозяйственных перевозок (перевозка в пределах границ муниципального района, на территории которого зарегистрированы транспортные средства, а также граничащих с ним муниципальных районов), специальных транспортных средств, передвижных лабораторий и мастерских, передвижных репортажных телевизионных студий;