Можно ли заключить многосторонний агентский договор (несколько принципалов и один агент)?

Можно. ГК РФ Статья 154. Договоры и односторонние сделки

1. Сделки могут быть двух-или многосторонними (договоры) и односторонними.

2. Односторонней считается сделка, для совершения которой в соответствии с законом, иными правовыми актами или соглашением сторон необходимо и достаточно выражения воли одной стороны.

3. Для заключения договора необходимо выражение согласованной воли двух сторон (двусторонняя сделка) либо трех или более сторон (многосторонняя сделка).