Как пенсионер может вернуть незаконно полученные пенсионные выплаты на умершего человека без последствий?

Да, ему надо идти, признаваться и возмещать причиненный ущерб.

Уголовное дело будет возбуждено по ч. 1 ст. 159.2 УК РФ:

УК РФ Статья 159.2. Мошенничество при получении выплат

1. Мошенничество при получении выплат, то есть хищение денежных средств или иного имущества при получении пособий, компенсаций, субсидий и иных социальных выплат, установленных законами и иными нормативными правовыми актами, путем представления заведомо ложных и (или) недостоверных сведений, а равно путем умолчания о фактах, влекущих прекращение указанных выплат, -

наказывается штрафом в размере до ста двадцати тысяч рублей или в размере заработной платы или иного дохода осужденного за период до одного года, либо обязательными работами на срок до трехсот шестидесяти часов, либо исправительными работами на срок до одного года, либо ограничением свободы на срок до двух лет, либо принудительными работами на срок до двух лет, либо арестом на срок до четырех месяцев.

Однако уголовное преследование может быть прекращено в связи с примирением с потерпевшим либо в связи с назначением судебного штрафа.

ПФ может взыскать ущерб и самостоятельно, однако это лишит обвиняемого смягчающего вину обстоятельства - добровольного возмещения ущерба.