Приехав сотрудники ГИБДД, сказали что мы должны сразу ехать за ними для составления протокола.

При выезде со двора справа в меня въехала машина водителя Б (машины ударились вскользь бамперами), моя машина находилась на полосе движения с левой стороны. Приехавшие на место ДТП сотрудники ГИБДД назвали эту улицу продолжением прилегающей территории, не имеющей полос движения, а следовательно помеха справа и сказал, что я виноват. Приехавший на место ДТП комиссар, был аналогичного мнения, составил схему и отказался делать замеры, что ущерб незначительный. Водитель Б до приезда скорой помощи был в шейном бандаже и сразу снял его как приехала скорая помощь и до окончания разбирательств так и не одел его. Врач скорой помощи сказал, что водитель Б в ходе ДТП повреждений не получил. После составления схемы и удаления инспекторов ГИБДД, водитель Б начал истерить, обвинять меня, что я якобы угрожаю ему, хочу уйти от ответственности, хотя я не угрожал и не собирался уходить от ответственности, и вызвал снова сотрудников ГИБДД. Приехав сотрудники ГИБДД, сказали что мы должны сразу ехать за ними для составления протокола. В итоге нами было заполнено извещение о дорожном происшествие, где был поставлен прочерк в графах количество раненых и погибших. Заполнили бланки для описания происшедшего. Я поставил подпись, что виноват, не пропустил помеху справа на равнозначном перекрёстке, выдали справку о ДТП и постановление на уплату штрафа. Но спустя 26 дней я узнал, что водитель Б обратился в больницу на следующий день с черепно мозговой травмой, ушибом позвонка шейного отдела, был госпитализирован и на 28 день мне было выдано под расписку определение о возбуждении дела об административном правонарушении по статье 12.24 с датой от 10 дня с момента ДТП. Воспользовавшись информацией с сайта 2gis.ru и проверив в КЛАДРе, я узнал, что меня дезинформировали и я выезжал на улицу а не на прилежащию территорию и имеются две полосы движения в соответствии с правилами. После ДТП у меня осталось много фото материала и запись с видео регистратора. С использованием этого материала удалось определить расположение транспортных средств до, вовремя и после ДТП, поставив отметки сделать замеры. В итоге на составленной схеме видно, что тормозной путь моего авто составил 60 см и получил повреждения и остановился на полосе движения слева автомобилем водителя Б двигавшимся в мою сторону с выездом на полосу встречного движения под углом в сторону встречного движения. Водитель Б, насколько я понимаю, управлял ТС в болезненном состоянии, что запрещено правилами. Следовательно я не должен быть виновным. Как мне быть и что делать?