Я гражданин Казахстана могу ли я пересечь пешком КПП петухова - малютка пешком.

Если имеется ввиду только способ передвижения, то это не имеет значения. Можно и пешком.

Федеральный закон от 25.07.2002 N 115-ФЗ (ред. от 02.07.2021) "О правовом положении иностранных граждан в Российской Федерации" (с изм. и доп., вступ. В силу с 29.12.2021)

Статья 10. Документы, удостоверяющие личность иностранного гражданина в Российской Федерации

1. Документами, удостоверяющими личность иностранного гражданина в Российской Федерации, являются паспорт иностранного гражданина либо иной документ, установленный федеральным законом или признаваемый в соответствии с международным договором Российской Федерации в качестве документа, удостоверяющего личность иностранного гражданина.

2. Документами, удостоверяющими личность лица без гражданства в Российской Федерации, являются:

1) документ, выданный иностранным государством и признаваемый в соответствии с международным договором Российской Федерации в качестве документа, удостоверяющего личность лица без гражданства;

2) разрешение на временное проживание;

2.1) временное удостоверение личности лица без гражданства в Российской Федерации;

(пп. 2.1 введен Федеральным законом от 24.02.2021 N 22-ФЗ)

3) вид на жительство;

4) иные документы, предусмотренные федеральным законом или признаваемые в соответствии с международным договором Российской Федерации в качестве документов, удостоверяющих личность лица без гражданства.