Как запретить определенному человеку посещать свой дом - официальные способы и законность

К сожалению нельзя сделать официальный документ, где чёрным по белому будет сказано, что она не имеет право посещать мой дом.

Вам только в суд обращаться ст 3 ГПК РФ для такого чтобы суд вынес решение о таком запрещении.

Я не раз ей запрещала в устной форме, не понимает. Есть ли какой то закон?

Есть такой закон.

Лицо, право которого нарушено, может прибегнуть к его самозащите, соответствующей способу и характеру нарушения (статья 14 ГК РФ). Возможность самозащиты не исключает права такого лица воспользоваться иными способами защиты, предусмотренными статьей 12 ГК РФ, в том числе в судебном порядке.

По смыслу статей 1 и 14 ГК РФ самозащита гражданских прав может выражаться, в том числе, в воздействии лица на свое собственное или находящееся в его законном владении имущество. Самозащита может заключаться также в воздействии на имущество правонарушителя, в том случае если она обладает признаками необходимой обороны (статья 1066 ГК РФ) или совершена в состоянии крайней необходимости (статья 1067 ГК РФ).

Постановление Пленума Верховного Суда РФ от 23.06.2015 N 25 "О применении судами некоторых положений раздела I части первой Гражданского кодекса Российской Федерации"

В Вашем случае Вы имеете право просто их не впускать! Если они без вашего ведома проникают на Вашу территорию пишите заявление в полицию.