Обязан ли гражданин РФ всегда иметь при себе удостоверение личности и подвергаться процедуре снятия отпечатков пальцев по требованию полицейского?

Разъясните, пожалуйста, обязан ли гражданин РФ всегда иметь при себе удостоверение личности и при отсутствии при себе таковой, обязан ли он ехать с полицейским, остановившим его на улице, в полицейский участок для выяснения личности и снятия отпечатков пальцев? Сегодня я был остановлен проезжающим мимо участковым, которому чем-то не понравилась моя физиономия, с требованием предъявить документы, которых у меня при себе не было. Полицейский был в форме с биркой участкового на иномарке, не служебной. Я объяснил, что, к сожалению, не имею при себе документов, так как сегодня забыл их дома, назвал свой адрес и предложил полицейскому, если ему так необходимо установить мою личность, проехать до моего дома с тем, чтобы я ему вынес паспорт. Тот отказался, заявив, что не является таксистом, и стал настойчиво предлагать мне проехать в отделения милиции с тем, чтобы снять отпечатки пальцев. На мой вопрос, на каком основании, он ответил, что просто по подозрению. Я сказал ему, что ничего не нарушал и не желаю ехать в участок и проходить дактилоскопию и тратить оставшийся вечер, так как я не был застигнут в процессе совершения какого-либо преступления или противоправного действия. Вдобавок я пояснил ему, что в курсе многих случаев беззакония, творящихся в российской полиции-милиции, когда с целью подписания нужных показаний задержанных избивали, подбрасывали им наркотики, вымогали деньги или просто убивали. Тем не менее, полицейский настойчиво продолжал предлагать мне проехать в участок. Мне всё же удалось отделаться от навязчивого стража порядка, хотя тот записал мои данные, адрес с обещаниями проверить их. Хорошо, что он был один, если бы это была патрульная машина с несколькими полицейскими, мне бы вряд ли удалось от них отделаться. В связи с этим, я бы хотел узнать у Вас чёткое правовое определение на этот счёт: обязан ли гражданин РФ всегда иметь при себе документы, даже если он вышел из дома за хлебом, обязан ли он ехать в полицейский участок, подвергаться процедуре снятия отпечатков пальцев и прочее? Заранее благодарен!