Ситуация на пешеходном переходе - когда велосипедист столкнулся с машиной охраны и возникает вопрос о правовой ответственности

Что мне делать в данной ситуации. Сегодня я переезжал пешеходный переход на велосипеде и чуть не врезался в машину охраны какой то частной фирмы, дело в том что водитель этого автомобиля поворачивая на права на зеленый свет не уступил мне дорогу так как я тоже двигался на зеленый свет и мало того он еще и свернул сразуже с поворота на тратуар заехав по зебре тем самым перегородив мне дорогу и резко остановился прям на тратуаре. Я рискуя своими зубами еле еле остановил велосипед в милиметре от его бампера так что аж заднее колесо оторвалось от земли и у меня соскочила рука и слегка стукнула по его багажнику, просто пальцами слегка, не царапины не в мятины. Водитель охраны тут же выскакивает я успиваю сказать только: куда ты едешь по пешоходному переходу я чуть в тебя не врезался и тут же получаю удар в грудь, после этого он обматерил мня всеми возможными словами сделав меня виноватым якобы я сам виноват что ехал на велосипеде по тратуару... тут же выскочил еще один я ему сказал что я случайно стукнул багажник он мне в ответ смотри по какой машине стучишь далб... Я конечно понимаю что я виноват что переезжал по зебре на велосипеде а не переходил пешком.. Остался синяк, и есть 3 свидетеля этого случая. Скажите есть смысл писать заявление подавать суд?