Что делать с суровым папой и бывшем мужем?

Здравствуйте.помогите!в разводе уже 5 лет,есть дочь от этого брака 10лет. отец ребенка имеет свою семью,у меня своя,нашу дочь не оставляет,чему и рады.НО!он через чур требователен к ребенку. если папа сказал,то нельзя ослушаться,даже если мама скажет что то сделать-нельзя,папа сказал. за 4 в школе ругает(она у нас отличница),ставит свои условия,лезет со своим расписанием в мою семью.туда не ходи,туда не поедешь,не задерживайся.если я начинаю не выполнять его требования,он срывается на дочери,наказывает ее,то гулять неделями запрещает,грозить забрать собаку и тд.я ни раз с ним беседовала,но хватает на неделю максимум и опять по новой.дочь от его действий просто плачет.приходится отпаивать успокоительным.он считает это нормой,считает что таким образом он закалит ее характер.дочь слезливая,если что то не успевает по папиному приказу истерики и психи(и не только у нее).я устала объяснять папе,что так нельзя и он не имеет право лезть с расписанием в нашу семью.он то ни чего,то как с цепи сорвется. со мной ни чего не обсуждает.воспитывать дочь я не запрещаю,но по норме,а не с угрозами и оскорблениями! я считаю папа должен быть защитником и опорой,а не страшным и злым.в суд идти не хочется,но как быть не знаю,подскажите. по какому требованию обратится в суд? как написать иск?спасибо