Нужна ли доверенность на управление авто из Белоруссии по территории РФ? Если да то в какой форме она пишется?

Согласно Правилам дорожного движения

2.1. Водитель механического транспортного средства обязан:

2.1.1. Иметь при себе и по требованию сотрудников полиции передавать им, для проверки:

(в ред. Постановлений Правительства РФ от 24.01.2001 N 67, от 06.10.2011 N 824)

(см. текст в предыдущей редакции)

водительское удостоверение или временное разрешение на право управления транспортным средством соответствующей категории;

(в ред. Постановления Правительства РФ от 28.03.2012 N 254)

(см. текст в предыдущей редакции)

регистрационные документы на данное транспортное средство, а при наличии прицепа - и на прицеп;

(в ред. Постановлений Правительства РФ от 28.06.2002 N 472, от 14.12.2005 N 767, от 28.03.2012 N 254)

(см. текст в предыдущей редакции)

абзац исключен. - Постановление Правительства РФ от 12.11.2012 N 1156;

(см. текст в предыдущей редакции)

в установленных случаях разрешение на осуществление деятельности по перевозке пассажиров и багажа легковым такси, путевой лист, лицензионную карточку и документы на перевозимый груз, а при перевозке крупногабаритных, тяжеловесных и опасных грузов - документы, предусмотренные правилами перевозки этих грузов;

(в ред. Постановлений Правительства РФ от 24.01.2001 N 67, от 28.06.2002 N 472, от 28.03.2012 N 254)

(см. текст в предыдущей редакции)

страховой полис обязательного страхования гражданской ответственности владельца транспортного средства в случаях, когда обязанность по страхованию своей гражданской ответственности установлена федеральным законом.

(абзац введен Постановлением Правительства РФ от 07.05.2003 N 265)

В случаях, прямо предусмотренных действующим законодательством, иметь и передавать для проверки работникам Федеральной службы по надзору в сфере транспорта лицензионную карточку, путевой лист и товарно-транспортные документы.

(в ред. Постановления Правительства РФ от 14.12.2005 N 767)

(см. текст в предыдущей редакции)

Поэтому никакой доверенности Вы иметь при себе не обязаны.