Могу ли я потребовать с банка после полного погашения кредита, страховку которую они заставили оформить при получении кредита.

Если сможете в суде доказать, что Вас заставили, то можно будет расторгнуть договор страхования как навязанную услугу. В ином случае - читайте условия страховки (договор, правила страхования) на предмет одностороннего расторжения договора страхователем. Кроме того, банк не занимается страхованием, договор страхования у Вас заключен со страховой компанией, поэтому вопросы по расторжению следует адресовать ей.