Кто несет ответственность в случае ДТП с участием пешехода и водителя? Как поступить, если пострадавший требует компенсации?

Пешеход перешел дорогу с тачкой земли, когда перешел, дал сигнал водителю, что дорогу освободил и можно сдавать назад. Водитель сдал назад и задел тачку, которую оказывается пешеход не до конца отвез с дороги. Тачка задела его, он написал расписку что не имеет претензий к водителю. Но вечером позвонил и стал требовать денег на лечение. Кто виноват и что делать? Скорую и гаи не вызывали.