Может ли суд признать наследника на иждивении без присутствия остальных наследников?

Никакие "гражданские" отношения не порождают наследственное право. Поскольку наследниками по закону в первую очередь являются дети, супруг (!) и родители наследодотеля:

Глава 63. НАСЛЕДОВАНИЕ ПО ЗАКОНУ

Статья 1141. Общие положения

1. Наследники по закону призываются к наследованию в порядке

очередности, предусмотренной статьями 1142-1145 и 1148 настоящего

Кодекса.

Наследники каждой последующей очереди наследуют, если нет

наследников предшествующих очередей, то есть если наследники

предшествующих очередей отсутствуют, либо никто из них не имеет

права наследовать, либо все они отстранены от наследования (статья

1117), либо лишены наследства (пункт 1 статьи 1119), либо никто из

них не принял наследства, либо все они отказались от наследства.

2. Наследники одной очереди наследуют в равных долях, за

исключением наследников, наследующих по праву представления

(статья 1146).

Статья 1142. Наследники первой очереди

1. Наследниками первой очереди по закону являются дети, супруг

и родители наследодателя.

2. Внуки наследодателя и их потомки наследуют по праву

представления.

Статья 1143. Наследники второй очереди

1. Если нет наследников первой очереди, наследниками второй

очереди по закону являются полнородные и неполнородные братья и

сестры наследодателя, его дедушка и бабушка как со стороны отца,

так и со стороны матери.

2. Дети полнородных и неполнородных братьев и сестер

наследодателя (племянники и племянницы наследодателя) наследуют по

праву представления.

Григорий Цехер.