Как избежать удержания заработной платы в размере 10000 рублей в качестве поручителя за кредит сына?

Никак. Единственное что можно сделать - попросить рассрочку.

Вы вправе обратиться в суд с заявлением о рассрочке исходя из следующего. В соответствии с п. 1 ст. 203 ГПК РФ, суд рассмотревший дело, по заявлениям лиц, участвующих в деле, судебного пристава-исполнителя либо исходя из имущественного положения сторон или других обстоятельств вправе отсрочить или рассрочить исполнение решения суда, изменить способ и порядок его исполнения.

В соответствии со ст. 434 ГПК РФ, при наличии обстоятельств, затрудняющих исполнение судебного постановления, взыскатель, должник, судебный пристав-исполнитель вправе поставить перед судом, рассмотревшим дело, вопрос об отсрочке или о рассрочке исполнения, об изменении способа и порядка исполнения, а также об индексации присужденных денежных сумм. Такие заявление сторон и представление судебного пристава-исполнителя рассматриваются в порядке, предусмотренном статьями 203 и 208 ГПК РФ.

Гражданский процессуальный кодекс Российской Федерации не содержит перечня оснований для отсрочки, рассрочки или изменения способа и порядка исполнения судебного постановления, а лишь устанавливают критерий их определения - обстоятельства, затрудняющие исполнение судебного акта, предоставляя суду возможность в каждом конкретном случае решать вопрос об их наличии с учетом всех обстоятельств дела, а также прав и законных интересов сторон исполнительного производства.