Есть ли какие-то штрафные санкции за просрочку вступления в наследство?

Зависит от того, как Вы объясните своё правонарушение сотруднику ГИБДД. Строго говоря:

Статья 12.37. Несоблюдение требований об обязательном страховании гражданской ответственности владельцев транспортных средств

2. Неисполнение владельцем транспортного средства установленной федеральным законом обязанности по страхованию своей гражданской ответственности, а равно управление транспортным средством, если такое обязательное страхование заведомо отсутствует, -

влечет наложение административного штрафа в размере от пятисот до восьмисот рублей.

Штраф в 100р положен Вам, если полис страховку Вы не просрочили, но полис забыли дома

Статья 12.3. Управление транспортным средством водителем, не имеющим при себе документов, предусмотренных Правилами дорожного движения

2. Управление транспортным средством водителем, не имеющим при себе талона о прохождении государственного технического осмотра, страхового полиса обязательного страхования гражданской ответственности владельцев транспортного средства, за исключением случая, предусмотренного частью 2 статьи 12.37 настоящего Кодекса, а в случаях, предусмотренных законодательством, лицензионной карточки, путевого листа или товарно-транспортных документов, - влечет предупреждение или наложение административного штрафа в размере ста рублей.

А уж как там на месте окажется - просрочили Вы страховку или "забыли" полис дома, зависит от Вас...