Перед началом перевозок - нужно ли сообщать об этом в Росавтодорегулировании?

Да, транспортная лицензия не имеет отношения к перевозкам пассажиров по заказам (для этого вида перевозок лицензия не требуется), от подачи уведомления не освобождает.

Федеральный закон от 04.05.2011 N 99-ФЗ

(ред. от 31.12.2014)

"О лицензировании отдельных видов деятельности"

Статья 12. Перечень видов деятельности, на которые требуются лицензии

1. В соответствии с настоящим Федеральным законом лицензированию подлежат следующие виды деятельности:

24) деятельность по перевозкам пассажиров автомобильным транспортом, оборудованным для перевозок более восьми человек (за исключением случая, если указанная деятельность осуществляется по заказам либо для обеспечения собственных нужд юридического лица или индивидуального предпринимателя);

Постановление Правительства РФ от 16 июля 2009 г. N 584

"Об уведомительном порядке начала осуществления отдельных видов предпринимательской деятельности"

Перечень

работ и услуг в составе отдельных видов предпринимательской деятельности, о начале осуществления которых юридическим лицом или индивидуальным предпринимателем представляется уведомление

VI. Предоставление услуг по перевозкам пассажиров и багажа по заказам автомобильным транспортом (за исключением осуществления таких перевозок по маршрутам регулярных перевозок, а также для обеспечения собственных нужд юридических лиц, индивидуальных предпринимателей)

19. Услуги по перевозке пассажиров и багажа в городском, пригородном и междугородном сообщении

Приказ Минтранса России от 29.04.2013 N 145 (ред. от 23.07.2014) "Об утверждении Административного регламента Федеральной службы по надзору в сфере транспорта предоставления государственной услуги по приему и учету уведомлений о начале осуществления юридическими лицами и индивидуальными предпринимателями отдельных видов работ и услуг по перечню, утвержденному Правительством Российской Федерации" (Зарегистрировано в Минюсте России 05.07.2013 N 28990)

согласно Постановлению Правительства РФ от 16 июля 2009 г. N 584 "Об уведомительном порядке начала осуществления отдельных видов предпринимательской деятельности" для перевозки по заказам требуется уведомление

Да вам подавать уведомление необходимо, не зависимо от того, что у вас есть лицензия.

Правила

представления уведомлений о начале осуществления отдельных видов предпринимательской деятельности и учета указанных уведомлений

(утв. постановлением Правительства РФ от 16 июля 2009 г. N 584)

3. Заявитель, предполагающий выполнение работ (оказание услуг), указанных в пунктах 1 - 18, 22 - 53, 56 - 64, 69, 75 - 77, 79 - 81 перечня работ и услуг, за исключением осуществления деятельности на территории, подлежащей обслуживанию Федеральным медико-биологическим агентством, представляет уведомление в Федеральную службу по надзору в сфере защиты прав потребителей и благополучия человека (ее территориальный орган).