Какие документы нужны для езды на машине с белорусскими номерами и могу я без припятственно ездить по России?

Ее необходимо будет поставить на учет в РФ.

Важным значением будет иметь когда именно данный автомобиль попал на территорию Белоруссии до 2010 г. или после. Если данное авто попало на территорию Белоруссии после 2010 г. и оно был уплачен таможенный налог, то Вам надо обратиться в таможенные органы РФ для получения ПТС. После этого обращаетесь в ГИБДД с ПТС договором купли-продажи. После чего авто поставят на учёт в РФ.

Порядок ввоза автомобилей физическими лицами для личного пользования установлен Соглашением между Правительством Российской Федерации, Правительством Республики Беларусь и Правительством Республики Казахстан от 18.06.2010 «О порядке перемещения физическими лицами товаров для личного пользования через таможенную границу таможенного союза и совершения таможенных операций, связанных с их выпуском» (далее Соглашение). Согласно пункту 1 статьи 17 Соглашения автомобили, ввезенные после 1 января 2010 года на территорию Республики Беларусь или Республики Казахстан из третьих стран, в отношении которых таможенные пошлины, налоги уплачены по ставкам, отличающимся от установленных приложением 5 к Соглашению, в Российской Федерации признаются иностранными товарами: до уплаты таможенных пошлин, налогов в размере разницы уплаченных сумм таможенных пошлин, налогов и сумм таможенных пошлин, налогов, подлежащих уплате по ставкам, указанным в приложении 5 к Соглашению, или до 1 января 2013 года. Действие части первой пункта 1 статьи 17 Соглашения не распространяется на автомобили, ввезенные после 1 января 2010 года, в отношении которых таможенные пошлины уплачены по ставкам, установленным Единым таможенным тарифом таможенного союза. В соответствии с пунктом 8 статьи 17 Соглашения автомобили, указанные в пункте 1 статьи 17, после 1 января 2013 года признаются в Российской Федерации товарами таможенного союза независимо от факта уплаты в федеральный бюджет Российской Федерации таможенных пошлин, налогов в размере разницы уплаченных сумм таможенных пошлин, налогов и сумм таможенных пошлин, налогов, подлежащих уплате по ставкам, указанным в приложении 5 к Соглашению. Таким образом, автомобили, выпущенные в свободное обращение на территории таможенного союза, являются товарами таможенного союза, в связи с чем, таможенный контроль в отношении них не проводится. В случае получения ПТС Вам необходимо подать заявление на таможни с приложением необходимых документов на транспортное средство, а так же уплатить утилизационный сбор.