Как долго можно оставить машину с российскими номерами за границей и нужно ли пересекать границу раз в год?

Если при выезде не заполняли декларацию на таможне, то ввоз обратно транспортного средства может быть оформлен только с уплатой ввозной таможенной пошлины.

Таможенные пошлины, налоги в отношении товаров для личного пользования, перемещаемых через таможенную границу, уплачиваются физическими лицами по единым ставкам таможенных пошлин, налогов или в виде совокупного таможенного платежа, равного сумме таможенных пошлин, налогов, исчисленной по ставкам таможенных пошлин, налогов.

"Таможенный кодекс Таможенного союза" (приложение к Договору о Таможенном кодексе Таможенного союза, принятому Решением Межгосударственного Совета ЕврАзЭС на уровне глав государств от 27.11.2009 N 17) предусматривает в ст. 359 оформление временного вывоза ТС из России:

"По заявлению физического лица таможенный орган проводит идентификацию временно вывозимых товаров для личного пользования, если такая идентификация будет способствовать их обратному ввозу с освобождением от уплаты ввозных таможенных пошлин, налогов. Об идентификации товаров указывается в пассажирской таможенной декларации, один экземпляр которой выдается физическому лицу, вывозящему товары."

Вы не оформили выезд ТС из России.

Номера не имеют значения.

Срок нахождения вашего автомобиля за пределами РФ не ограничен российским законодательством

ФЕДЕРАЛЬНАЯ ТАМОЖЕННАЯ СЛУЖБАПИСЬМОот 25 июля 2013 года N 01-11/32101ОБ ОПРЕДЕЛЕНИИ СТАТУСА ГРАЖДАН РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ в данном письме разъяснила от оформления таможенных документов освобождаются граждане РФвременно вывозящие автомобили за границу У вас же есть вид на жительство в Андорре,то есть вы выехали за границу на постоянное местожительство,а поэтому пи въезде в РФ вам придется заполнять таможеную декларацию и платить ввозную пошлину.

И еще ,есливы при выезде из РФ не заполняли никаких документов,то у вас вознинкнут проблемы при поездке на автомобиле по территории Европы