Квартира в долевой собственности между мной, мамой и сестрой, сестра живет в отдельной квартире.

по вашему вопросу звещание или вернее его оформление тоже требует денег у нотариуса ,и в любом случае потом придется право собственности принятое по наследству регистрировать в регистрационном управлении и за это платить деньги ; если ваша мама уверена в Вас и Вы уверены в себе , что не оставите маму доживать на улице и если Ваша мама отдает отчет своим действиям самый простой вариант оформить договор дарения в регистрационном управлении . Нотариального удостоверения он не требует . Нужен кадастровый паспорт и непосредственно договор + госпошлина за регистрацию сделки и перехода права собственности к Вам.

По завещанию есть свои плюсы и минусы : если мама адекватная в настоящее время и напишет завещание на Вас то у сестры не будет ни одного шанса признать завещание недействительным ,но это тоже деньги и для оформления наследства на долю от Вас все равно потребуют кадастровый паспорт (его изготовление платное) правда если вы в течение 6 месяцев подадите нотариусу заявление о желании принять наследство то получать свидетельство о праве на наследство имеете право хоть через сто лет и налог на собственность Вам выставляться не будет т.к. вы свое право собственности еще не оформили надлежащим образом