Как защитить свои права на автомобиль при споре о наследстве и долгах предыдущего владельца?

Ситуация наверное заезжена, но все же не знаю что делать и как. В 2007 году купил автомобиль у отца бывшей жены. Был составлен Дкп и мне выдана расписку, о том что я расплатился, соот и все документы были переданы мне. Ездил по доверенности и не спешил ставить на учет. Два года назад бывший хозяин умирает, его долги переходят на его нынешнюю семью. Так же по наследству достается р этот автомобиль, так как я его не перерегестрировал. На данном этапе его родственники пытаются отобрать у меня автомобиль обосновав их право на него правом унаслелрвания. Что делать в этой сиуации. Автомобиль находится под запретом регистрации в связи с долгами бывшего хозяина.