Просто один раз меня отправили домой, сказав, что заявление составлено не по форме, ничего не объяснив.

Можете так и написать - "соглашение по вопросу содержания и воспитания детей между мною и ответчиком достигнуто, имущественных претензий друг к другу не имеем".

Отправили Вас "домой" незаконно - ибо любой иск должен быть принят к рассмотрению, если же не соблюдены те или иные требования ст. 131 - 132 ГПК РФ, то иск оставляется без движения либо возвращается, о чем выносится соответствующее определение судьи, которое может быть обжаловано. Очевидно, Вы "повелись" на тирады сотрудников канцелярии мирового судьи. Во избежание подобного можете не нести иск с документами в канцелярию в приемные дни, а просто отправить их почтой заказным письмом с уведомлением на адрес соответствующего судебного участка.