Возврат машины знакомым - как аннулировать договор купли-продажи и возможность взять неустойку за расторжение

Продали машину знакомым за 150000 руб, они сразу отдали нам 100000 руб Подскажите, продали машину знакомым за 150000 руб, они сразу отдали нам 100000 руб, а остальные 50000 руб должны были отдать нам в течении 2 месяцев, никакой расписки на эти 50000 руб мы с них не брали, просто оформили договор-купли продажи. Через 2 недели они решили вернуть нам машину, т.к. они посчитали, что слишком дорого обойдется ремонт авто и разные ремонтные дополнения никак не связанные с эксплуатацией авто (шумоизоляция). О важных неисправностях мы их предупреждали и они были согласны, машину перед покупкой они осматривали и проверяли. 1. При возврате нам машины у обоих остался договор купли-продажи, каким образом он аннулируется? Достаточно ли будет просто написать на нем что сделку считать недействительной? Как правильно оформить? 2. Можем ли мы взять с покупателей неустойку за расторжение договора и за пользование нашей машиной за эти 2 недели?