Хочу сдать прицеп в аренду не известному человеку, какие документы гарантируют что он мне его вернет.

Документов, гарантирующих 100% возврат не существует. Вместе с тем, заключив письменный договор аренды, вы вправе указать в нем условия наступающие для арендатора в случае невозврата прицепа: штраф, пени и т.п. В случае нарушения обязательств со стороны арендатора - вы сможете в судебном порядке требовать возмещения своих расходов, в случае утраты арендатором предмета аренды - рыночную стоимость предмета аренды.