Надо ли сдавать экзамен после лишения?

Конечно - же нет.

Постановление Правительства РФ от 15.12.1999 N 1396

"Об утверждении Правил сдачи квалификационных экзаменов и выдачи водительских удостоверений"

п.38. Для замены водительского удостоверения, выдачи водительского удостоверения взамен утраченного (похищенного) в Государственную инспекцию представляются документы, указанные в пункте 16 настоящих Правил (кроме документа об оплате сдачи экзаменов), а также документ об оплате изготовления и (или) выдачи нового водительского удостоверения.

п.16 лицо, желающее получить право на управление транспортными средствами соответствующих категорий (далее именуется - кандидат в водители), представляет в Государственную инспекцию:

1) заявление;

2) паспорт или иной документ, удостоверяющий личность;

3) документ, подтверждающий регистрацию кандидата в водители по месту жительства или по месту пребывания (при наличии регистрации);

4) медицинскую справку;

5) документ о прохождении обучения (за исключением лиц, получивших подготовку в индивидуальном порядке);

6) водительское удостоверение (если ранее выдавалось);

7) фотографию (за исключением случаев автоматизированного изготовления водительских удостоверений в Государственной инспекции);

8) квитанцию (платежное поручение) об оплате сдачи экзаменов.