Что делать, если друг не возвращает машину после продажи по доверенности?

Пишите в полицию по факту мошенничества. Не надо жалеть такого друга.

Либо хотя бы припугните его, чтобы быстрее начал работать

Здравствуйте! В рассматриваемом случае наиболее простым вариантом является отмена и возврат ранее выданной доверенности и автомобиля собственнику.

Об отмене доверенности нужно известить лицо, которому доверенность выдана (с подтверждением соответствующим документом), а также известных Вам третьих лиц, для представительства перед которыми дана доверенность (в том числе организации тех. осмотра, ГАИ, страховые компании).

Учитывая возможные проблемы, желательно сделать публикацию об отмене доверенности в официальном издании, в котором опубликовываются сведения о банкротстве (в этом случае подпись на заявлении об отмене доверенности должна быть нотариально засвидетельствована). В случае невозврата автомобиля можно снять его с регистрационного учёта, объявить в розыск.

Далее, в зависимости от ситуации можно решать вопрос о компенсации причинённых убытков.

В силу гражданского законодательства (например в России - п.3 ст.182 Гражданского кодекса) представитель не может совершать сделки от имени представляемого в отношении себя лично. Поэтому, через суд доказать притворность сделки по выдаче генеральной доверенности, поскольку фактическая воля сторон была направлена на заключение договора купли-продажи автомобиля, установить факт продажи авто и применить с учетом существа и содержания сделки нормы, регулирующие отношения купли-продажи (расторгнуть договор и взыскать убытки или потребовать оплатить стоимость автомобиля плюс проценты за неправомерное использование денежных средств).