Можно ли вернуть квартиру после лишения родительских прав и угрозы выселения со стороны опекунов?

Вернуть квартиру Вы вряд ли сможете. Отмена дарения возможна только в случаях, предусмотренных статьей 578 Гражданского кодекса.

ГК РФ Статья 578. Отмена дарения

1. Даритель вправе отменить дарение, если одаряемый совершил покушение на его жизнь, жизнь кого-либо из членов его семьи или близких родственников либо умышленно причинил дарителю телесные повреждения.

В случае умышленного лишения жизни дарителя одаряемым право требовать в суде отмены дарения принадлежит наследникам дарителя.

2. Даритель вправе потребовать в судебном порядке отмены дарения, если обращение одаряемого с подаренной вещью, представляющей для дарителя большую неимущественную ценность, создает угрозу ее безвозвратной утраты.

3. По требованию заинтересованного лица суд может отменить дарение, совершенное индивидуальным предпринимателем или юридическим лицом в нарушение положений закона о несостоятельности (банкротстве) за счет средств, связанных с его предпринимательской деятельностью, в течение шести месяцев, предшествовавших объявлению такого лица несостоятельным (банкротом).

4. В договоре дарения может быть обусловлено право дарителя отменить дарение в случае, если он переживет одаряемого.

5. В случае отмены дарения одаряемый обязан возвратить подаренную вещь, если она сохранилась в натуре к моменту отмены дарения.

Оснований для признания сделки недействительной из текста Вашего вопроса также не усматривается.

Что касается родительских прав, то в них возможно восстановиться в судебном порядке. Для этого Вы должны будете доказать суду, что Вы изменили поведение, образ жизни и (или) отношение к воспитанию ребенка.