Как решить проблему с нежелательным сожителем и грозящей опасности для семьи?

Такая ситуация: в двухкомнатной квартире проживают 8 человек (я, моя бабушка и трое несовершеннолетних детей являемся собственниками, мама и дядя Р.-прописаны, а гражданин А (которой является также моим дядей) - не прописан, так как он был выписан автоматически в 2015 году как лицо без гражданства (он прописался в квартиру в 2004 году как вышел из тюрьмы за "шоколадку" без согласия собственников). Жить с ним под одной крыше не возможно, так как он издевается над нами, постоянно угрожает моим младшим братьям со словами: "убью, твари", "что сидите дома? Идите работать!". На мою мать (она инвалид второй группы, и она хромает): "замолчи, с*ка хроманогая". Два дня назад он привёл к нам домой своего младшего сына и сказал что теперь его будет находится по 2 дня всегда так это его сын. Моей бабушке не понравилось это и она начала возмущаться, потому что и так много людей проживает, дети спят на полу, и моя бабушка тоже не молодая, так он начал кричать, материться и угрожать: "я убью любого кто слово скажет что-то против", (я записала все это на диктафон телефона). Бабушка боится сообщать в полицию потому что он всегда говорит: "я лучше сяду в тюрьму: там и накормят, спать уложат". На данный момент у него имеется условное по ст.158. Вся семья находится в страхе от него и не знаем что делать. Можно подскажите как быть.