Если ребенок с мамой уезжает ребенку от отца доверенность нужно?

В соответствии со Статья 20. Закона о порядке выезда и въезда в РФ, Несовершеннолетний гражданин Российской Федерации, как правило, выезжает из Российской Федерации совместно хотя бы с одним из родителей, усыновителей, опекунов или попечителей.

Для этого согласие не требуется.

Но та страна куда вы едите может такое согласие спросить с Вас. В особенности если вы летите в страны Шенгенского соглашения.