Возможно ли пригласить конкретных лиц в качестве свидетелей в суд по делу о лишении родительских прав?

Конечно же можете путем ходатайства.

Особых требований к составлению подобного ходатайства законодательство не содержит. В шапке напишите наименование суда, ФИО судьи, рассматривающего дело. Укажите, о вызове каких свидетелей ходатайствуете (с сообщением имени, отчества, фамилии и места жительства каждого), и, самое главное - какие обстоятельства, имеющие значение для рассмотрения и разрешения дела, может подтвердить свидетель.

Ходатайство можно заявить и устно, в судебном заседании.