Существует ли ЮРИДИЧЕСКАЯ разница между словами "доброволец" и "волонтер"?

Юридической разницы между словами не бывает. Может быть между понятиями, которые этими словами обозначаются. А вот относительно понятий - в законодательных актах понятие волонтер встречается только раз, в Законе г. Москвы от 12 апреля 2000 г. N 8 "О взаимодействии органов власти города Москвы с негосударственными некоммерческими организациями". Обозначает тоже добровольца, но действующего от имени (представляющего) организацию.

" Статья 1. Основные понятия

В настоящем Законе используются следующие понятия:

Добровольческая деятельность (волонтерство) - добровольная безвозмездная социально значимая деятельность физических лиц - добровольцев, реализуемая от лица и/или по поручительству негосударственной некоммерческой организации".

В то же время в некоторых подзаконных актах, в частности разъяснениях ЦИК РФ, Методические указания МУ 2.1.674-97 "Санитарно-гигиеническая оценка стройматериалов с добавлением промотходов" (утв. Главным государственным санитарным врачом РФ 8 августа 1997 г.)

используется это понятие именно в смысле "доброволец", то есть действующий от своего имени. Так что строгого определения понятия "волонтер" действующее законодательство не содержит. Общее всегда одно - доброволец.