Как выселить человека, живущего без разрешения в моей приватизированной квартире?

С 4 до 18 лет я проживала в квартире с мамой и отчимом. Когда мне было 18 лет, моя мама разошлась с отчимом и переехала в квартиру, которая ей досталась по наследству и забрала меня с собой. Она выписалась, а я осталась прописанной. Когда моя мама еще жила в этой квартире она разрешила временно пожить у нас "подруге" (т.к. подруга из другого города и ей негде было остановиться в Москве). Когда мы с мамой уехали из квартиры, подруга осталась в ней, моя мама говорила ей, что я не живу здесь и ты съезжай и так жила год у нас. Но подруга ей ответила, что ты здесь теперь никто и я останусь. Полагаю, что у них связь с отчимом, но он отрицает, говорит пусть живет так как платит коммунальные услуги. Она занимает мою комнату. Прошло 20 лет, она там так и живет в моей комнате уже с ребенком которому 16 лет. Все эти годы я ей звонила и писала чтобы она освободила мою площадь или пусть платит за аренду комнаты. Я не могу там не жить ни сдать её. У меня самой уже 3 детей и все прописаны в этой квартире. Три года назад приватизировали эту квартиру по 1/4, собственники: я, двое моих детей (третий тогда еще не родился) и отчим (С ним у меня хорошие отношения как с родным отцом). Он тоже просил много раз ее уйти, но она все равно не уходит, а насильно выгнать жалко из-за ее ребенка. Она платит только коммуналку и то с учетом моей льготы многодетной (получается примерно на 30%дешевле). Как мне ее выселить? Она себя так уверенно ведет как будто она собственник, а не я. Она в этой квартире не прописана и не собственник.