Как разделить детей после развода без суда и защитить свои права?

Мой муж в 2013 году развёлся со своей бывшей женой. После развода двое детей остались жить с матерью. Сейчас мы хотим поделить детей. Дочь останется с матерью, а сын будет жить с отцом. Бывшая жена не возражает против этого. Можем ли мы это сделать без суда? Естественно п росто так мы ребёнка забрать не можем, в любой момент бывшая жена может представить ситуацию так что мы будто выкрали ребёнка. Нужно ли нам заключать какой то договор или соглашение что бы она не смогла потом заставить нас вернуть ей ребёнка? И к кому нужно обратиться что бы оформить нужные документы.