Как вернуть своего ребенка, лишенного материнских прав, и подать встречный иск?

Это не так просто. Вам надо будет доказывать суду, что Вы предпринимали попытки общения с ребенком, что то, что Вы не общаетесь, носит вынужденный характер. Да, лучше всего в том числе заявить встречный иск об определении порядка общения с ребенком, скажем. Но встречный иск подается по месту рассмотрения первоначального.

Лишение родительских прав является крайней мерой ответственности родителей, которая применяется судом только за виновное поведение родителей по основаниям, указанным в статье 69 CK РФ, перечень которых является исчерпывающим.

Лишение родительских прав допускается в случае, когда защитить права и интересы детей иным образом не представляется возможным.

Исходя из положений статьи 69 CK РФ не могут быть лишены родительских прав лица, не выполняющие свои родительские обязанности вследствие стечения тяжелых обстоятельств и по другим причинам, от них не зависящим. В указанных случаях суд может вынести решение об ограничении родительских прав, если оставление ребенка у родителей опасно для него (пункт 2 статьи 73 CK РФ).

Поскольку лишение родительских прав является крайней мерой ответственности родителей, в исключительных случаях при доказанности виновного поведения родителя суд с учетом характера его поведения, личности и других конкретных обстоятельств, а также с учетом интересов ребенка может отказать в удовлетворении иска о лишении родительских прав и предупредить ответчика о необходимости изменения своего отношения к воспитанию детей.

(п.п. 16-18 Постановление Пленума Верховного Суда Российской Федерации от 14 ноября 2017 г. N 44 г. Москва "О практике применения судами законодательства при разрешении споров, связанных с защитой прав и законных интересов ребенка при непосредственной угрозе его жизни или здоровью, а также при ограничении или лишении родительских прав")

Обратитесь к юристу за грамотным составлением документов и ведением дела в суде.