Нарушение прав во время расследования - как обжаловать решение прокуратуры и чего ожидать от суда?

Трое мужчин ехали в купе СВ на отдых. К ним в купе сел незнакомый человек. На просьбу выйти сказал что поедит тут. Произошла стычка. Этот случайный пассажир сдернул стоп кран и вызвал полицию. Троих мужчин сняли с поезда. А случайный пассажир троих обвинил в разбойном нападении краже паспорта и краже 15 т.р. когда пришла жд полиция, при снятии отпечатков пальцев ничего не нашли, указанных купюр у трёх мужчин тоже а паспорт лежал на столе. Т.е. то, в чем обвинял их случайный пассажир не подтвердилось. Три года шло расследование. Случайный постоянно жаловался. Трое мужчин имели статус свидетелей. За эти три года случайный насочинял 12 томов. С материалами дела трое не знакомились. Спустя три года прокуратура выдвинула обвинение по статья 162. часть 2. После смены статуса на обвиняемых троим дали ознакомиться с делом. Выяснилось, что все это время нарушались права трёх на защиту. Сейчас дело передают в суд. Адвокаты писали жалобу в прокуратуру о нарушении прав трёх, на что пришел отказ. Следствие было проведено с нарушениями, со стороны случайного показания постоянно менялись. Вопрос: как можно обжаловать решение прокуратуры и чего ждать от суда, если суд фактически подчиняется обвинительному решению прокуратуры?