И можно ли это сделать, когда в кв. прописаны не совершеннолетние?

Добрый день, кто является собственниками? все трое?

A). "Мама планирует написать завещание на дочь" , мама может распорядиться своим имуществом по своему усмотрению.

Статья 1119 ГК РФ Свобода завещания

1. Завещатель вправе по своему усмотрению завещать имущество любым лицам, любым образом определить доли наследников в наследстве, лишить наследства одного, нескольких или всех наследников по закону, не указывая причин такого лишения, а в случаях, предусмотренных настоящим Кодексом, включить в завещание иные распоряжения. Завещатель вправе отменить или изменить совершенное завещание в соответствии с правилами статьи 1130 настоящего Кодекса.

2). "будет ли иметь право на наследство внук, если будет завещание на дочь?"

Статья 1149. Право на обязательную долю в наследстве

1. Несовершеннолетние или нетрудоспособные дети наследодателя, его нетрудоспособные супруг и родители, а также нетрудоспособные иждивенцы наследодателя, подлежащие призванию к наследованию на основании пунктов 1 и 2 статьи 1148 настоящего Кодекса, наследуют независимо от содержания завещания не менее половины доли, которая причиталась бы каждому из них при наследовании по закону (обязательная доля).

Вообще сказать точно по наследственным делам при жизни наследодателя сложно, так как наследодатель может прожить долго и законодательство может поменяться или могут появиться дополнительные основания на наследования или снования наследников будут утрачены.