Может ли муж прописать в муниципальную квартиру без согласия взрослой дочери?

Без согласия дочери это невозможно. Нужно либо получить согласие дочери, либо снять её с регистрации (в добровольном порядке или по решению суда о признании её утратившей право пользования жилым помещением). Зарегистрировать вас по решению суда невозможно.

Статья 70 ЖК РФ. Право нанимателя на вселение в занимаемое им жилое помещение по договору социального найма других граждан в качестве членов своей семьи

1. Наниматель с согласия в письменной форме членов своей семьи, в том числе временно отсутствующих членов своей семьи, вправе вселить в занимаемое им жилое помещение по договору социального найма своего супруга, своих детей и родителей или с согласия в письменной форме членов своей семьи, в том числе временно отсутствующих членов своей семьи, и наймодателя - других граждан в качестве проживающих совместно с ним членов своей семьи. Наймодатель может запретить вселение граждан в качестве проживающих совместно с нанимателем членов его семьи в случае, если после их вселения общая площадь соответствующего жилого помещения на одного члена семьи составит менее учетной нормы. На вселение к родителям их несовершеннолетних детей не требуется согласие остальных членов семьи нанимателя и согласие наймодателя.

Если дочь давно не проживает в квартире, то лучше признать ее утратившей право пользования квартирой на основании ст.83 Жилищного кодекса РФ, поскольку она добровольно выехала из квартиры. В этом случае Вашему мужу будет проще зарегистрировать Вас в квартире. Регистрация и вселение Вас в квартиру возможно только по согласию с местной администрацией.

Нет, не сможет, ни Вас ни свою дочь. Для регистрации требуется согласие всех прописанных постоянно, то есть по соцнайму.