ПФР требует от наследников выплату излишне начисленной пенсии умершему гражданину - есть ли законность?

Это неправомерно.

По общему правилу, предусмотренному пунктом 3 статьи 1109 "Неосновательное обогащение, не подлежащее возврату" Гражданского кодекса РФ, не нужно возвращать зарплату и приравненные к ней платежи - пенсии, пособия и прочее, - полученные в большем размере, если приобретатель действовал добросовестно и не было счетной ошибки.