Опекун против передачи ребенка матери - могут ли это сделать без его согласия?

Да могут, согласие опекуна не играет роли, если у неё (родителя) решение суда на руках. В орган опеки позвоните, спросите каким образом процедура должна пройти. В любом случае орган опеки уведомляете о ситуации. Опека не усыновление, опекун должен знать что родитель может объявится и забрать ребёнка.

"Семейный кодекс Российской Федерации" от 29.12.1995 N 223-ФЗ (ред. от 06.02.2020)

""СК РФ Статья 72. Восстановление в родительских правах

""1. Родители (один из них) могут быть восстановлены в родительских правах в случаях, если они изменили поведение, образ жизни и (или) отношение к воспитанию ребенка.

""2. Восстановление в родительских правах осуществляется в судебном порядке по заявлению родителя, лишенного родительских прав. Дела о восстановлении в родительских правах рассматриваются с участием органа опеки и попечительства, а также прокурора.

""3. Одновременно с заявлением родителей (одного из них) о восстановлении в родительских правах может быть рассмотрено требование о возврате ребенка родителям (одному из них).

""4. Суд вправе с учетом мнения ребенка отказать в удовлетворении иска родителей (одного из них) о восстановлении в родительских правах, если восстановление в родительских правах противоречит интересам ребенка.

""Восстановление в родительских правах в отношении ребенка, достигшего возраста десяти лет, возможно только с его согласия.

""Не допускается восстановление в родительских правах, если ребенок усыновлен и усыновление не отменено (статья 140 настоящего Кодекса).

""5. В течение трех дней со дня вступления в законную силу решения суда о восстановлении в родительских правах суд направляет выписку из такого решения суда в орган опеки и попечительства по месту вынесения решения и в орган записи актов гражданского состояния по месту государственной регистрации рождения ребенка, а в случае государственной регистрации рождения ребенка многофункциональным центром предоставления государственных и муниципальных услуг - в многофункциональный центр предоставления государственных и муниципальных услуг по месту государственной регистрации рождения ребенка для информирования органа записи актов гражданского состояния, в котором хранится соответствующая запись акта о рождении.

(п. 5 введен Федеральным законом от 12.11.2012 N 183-ФЗ; в ред. Федеральных законов от 29.12.2017 N 438-ФЗ, от 02.08.2019 N 319-ФЗ)

(см. текст в предыдущей "редакции")

Проще говоря, если вы не хотели восстановления в родительских правах, вам надо было биться на стадии судебной когда родитель восстанавливался, а когда суд принял решение всё, решение суда имеет силу закона.